一、分揀碼盤

　　當貨物通過汽車運輸到倉庫時，汽車將尾部對齊到卸貨點，并與AGV搬運機器人行駛路徑相匹配。此時控制中心下達任務調度附近的AGV搬運機器人到卸貨點，AGV搬運機器人將整箱貨物按照預先設定的行駛路徑將貨物運到貨物入庫輸送線上。因為AGV搬運機器人數量有限，且貨物入庫數量多，所以每一輛AGV搬運機器人都會循環往復地完成“取一放”的工作任務。另外AGV搬運機器人將成垛的空托盤運輸到空托盤拆分設備進行拆分，保證貨物跟托盤的配套供應同時跟進。

　　二、智能轉運

　　智能轉運入庫區域的作業都由AGV搬運機器人自動完成。當貨物碼盤完成之后，AGV搬運機器人從接口處取一整托盤，按照預先鋪設好的運行路線運輸，將整托盤輸送至倉儲區域接一。由于整托出二和接一都有多個，每輛自動搬運機器人按照控制管理系統的指令從輸送分揀碼盤區的指定接口處取出貨物，然后自動運行到任意一個系統設定好的倉庫區接口，完成整托盤的自動分揀和輸送，同時，整個作業過程在控制和管理系統的協調下進行，保證了交通順暢，作業有序，提高了轉運入庫作業效率，增加了整套系統的柔性。

        三、 智能出庫

　　智能轉運出庫區域的作業也都由AGV搬運機器人完成。根據控制管理系統下達的作業指令，AGV搬運機器人按預先制定的路線自行駛向出庫鏈條機處取下整托盤貨物，然后按照轉運至自動拆盤發貨區域接口。轉運出庫區域的整托盤接口和拆盤發貨區接口也是有多個，AGV搬運機器人可以在系統的指令下從指定接口處取出貨物，然后自動運行到系統設定好的倉庫區接口，完成整托盤的自動分揀和輸送，在交通管理系統的控制下，AGV搬運機器人嚴格遵循規定路徑行駛，彼此獨立行駛和作業，還能相互讓車，增加了作業流暢度和柔韌性。

　　四、自動發貨

　　出庫的貨物由伸縮皮帶機運輸到發貨車輛尾部，按照“就近原則”，控制系統安排最近的自動搬運機器人按照預先設定的路徑到達汽車車尾，將伸縮皮帶機上的貨物取下并整齊有序地堆放到車廂內，避免了人工堆碼，提高了作業效率。拆分貨物后的空托盤和零托盤由自動搬運機器人完成入庫。整個流程都能實現無人化操作，提高了倉庫作業的智能化水平。

對于AGV機器人來說，他是如何認識周邊環境的？

　　AGV是一款柔性化和智能化的搬運機器人。隨著市場的爆發，AGV小車逐漸進入人們的視野。無需人工，自動搬卸物品，系統控制。對于AGV機器人來說，它是如何認識周邊環境的?

　　AGV機器人利用有線和無線網絡傳輸控制信號，利用感知和獲取周邊信息的導航技術定位，按照預先規劃好的路徑，在運輸過程中根據周圍環境的變化自主調整路徑。例如，AGV自動避開障礙物，自動搬運卸載材料，正確停靠到目標位置。

　　以激光導引AGV機器人為例，它是利用激光器感知和獲取周邊環境信息。激光導引機器人由中央計算機、無線網絡、激光器、直線驅動電機、旋轉驅動電機、控制器等構成，中央計算機負責AGV機器人的調度，無線網絡負責中央計算機和控制器之間的信息傳輸，直線電機驅動AGV機器人的x、y方向的運動，旋轉電機驅動激光器做回轉運動，進行周邊環境的360°掃描，控制器控制機器人的具體動作。在AGV機器人移動路徑沿途的墻壁或支柱配置具有反射特性的定位標志，安裝在AGV機器人上的激光掃描器根據一定頻率自動掃描并識別設置在運動路徑周邊的定位標志，激光掃描器實時從3個以上的定位標志采集反射光信號，AGV機載處理器根據這些定位標志的位置坐標、反射光和掃描器的夾角、AGV當前的運動方向，計算AGV當前的位置并與內置的數字地圖進行比較，從而確定當前的位置。并計算下一步要達到的位置，將命令發送到控制器直接控制點擊動作。

　　激光導引具有定位精度高、自主性強、智能化程度高、適應性強、靈活性強等特點。采用激光導引，AGV機器人可以在導引區內準確定位，根據生產技術的變化靈活改動運行路徑。AGV配備了適應多種材料、形狀、重量等的裝卸設備，并與自動物流系統的其他設備無縫連接，實現制造和生產物流的柔性化。AGV機器人運動路徑、運輸材料種類、數量等可根據生產工藝流程的變化而靈活改變，成為構成自動生產線、柔性生產線等的重要設備。隨著現代制造技術和生產方式的發展，AGV的應用也越來越深入。