工業機器人按照機械結構分類，可以分為以下六種類型：

　　1、多關節機器人：

　　結構特點：其機械結構類似于人的手臂，臂通過扭轉接頭連接到底座。連接臂中連桿的旋轉關節的數量可以從兩個到十個不等，每個關節提供額外的自由度。接頭可以彼此平行或正交，具有六個自由度的關節機器人是較常用的工業機器人，因為其設計提供了非常大的靈活性。

　　應用領域：廣泛應用于汽車制造、電子組裝、食品加工等行業，適用于焊接、裝配、搬運、噴涂等作業。例如在汽車制造中進行車身焊接、零部件安裝；在電子產品生產線上進行精密組裝等。

　　結構特點：具有圓形工作范圍，由兩個平行關節組成，可以在選定的平面上提供適應性。旋轉軸垂直定位，安裝在手臂上的末端執行器水平移動。

　　應用領域：主要用于裝配應用，如電路板上的元件插裝、塑料部件的組裝等。由于其專門從事橫向運動，相比圓柱坐標型和笛卡爾機器人，SCARA 機器人可以更快地移動并且更容易集成。

　　3、并聯機器人：結構特點：也被稱為平行連桿機器人，由和公共底座相連的平行關節連桿組成。由于直接控制末端執行器上的每個關節，末端執行器的定位可以通過其手臂輕松控制，從而實現高速操作。

　　應用領域：通常用于快速取放或產品轉移應用，主要功能有抓取、包裝、碼垛和機床上下料等。例如在食品飲料行業的包裝線上快速抓取產品進行裝箱，在醫藥行業中進行藥品的分揀和包裝等。

　　4、直角坐標機器人：結構特點：也稱為直線機器人或龍門機器人，具有矩形結構。這些類型的工業機器人具有三個棱柱形關節，通過在其三個垂直軸（X、Y 和 Z）上滑動來提供線性運動。他們可能還附有手腕以允許旋轉運動。

　　應用領域：在大多數工業應用中使用，因為它們在配置方面提供了靈活性，適合特定的應用需求。可提供高定位精度以及承受重型物件的能力。常用于機床管理、裝卸、機械測量、焊劑洗滌等作業。

　　5、圓柱坐標機器人：結構特點：在底座處具有至少一個旋轉關節和至少一個連接連桿的棱柱形關節。這些機器人有一個圓柱形工作空間，帶有一個樞軸和一個可垂直和滑動的可伸縮臂。應用領域：主要用于拾取、旋轉和放置材料的簡單應用。例如在倉庫中進行貨物的揀選和放置，在制造業中進行簡單的物料搬運等。

　　6、協作機器人：結構特點：旨在在共享空間中與人類互動或在附近安全工作的機器人。與傳統的工業機器人相反，傳統的工業機器人旨在通過與人的接觸隔離來確保安全地自主工作。安全性可能取決于輕質的結構材料、倒圓的邊緣以及速度或力的限制。安全也可能需要傳感器和軟件來確保良好的協作行為。

　　應用領域：可用于自動化重復的、不符合人體工程學的任務，例如取放重型零件、機器進給和最終組裝。在醫療領域輔助醫生進行手術操作；在教育領域作為教學工具等也有應用。

　　綜上所述，不同類型的工業機器人在結構、工作原理和應用領域上各有特點和優勢，為現代工業生產提供了多樣化的解決方案。