What，機器人都已經進化到能自己造自己了？！

　　麻省理工（MIT）的研究人員腦洞大開，于是有了這番情景：

　　機器人1號忙前忙后，一邊挑選零件，一邊自主組裝。

　　不一會兒后，一模一樣的機器人2號就地誕生！

　　還沒完，機器人2號剛來到這個世界，立刻就能和1號那樣靈活運動，然后它還給自己“戴上”2個飾品，哦不，配件。

　　好家伙，這算是機器人“套娃”嗎？？？

MIT的研究者指出：

　　這種機器人除了能克隆自己外，還能分層搭建出更大的機器人。按此思路，以后造大型建筑或大型機械設備時，或許可以讓小模塊像搭積木似的一步步構造，不用再在旁邊弄個巨型機床之類的了。這樣能大大提高建造效率！

　　相關研究論文已登上了Nature子刊Communications Engineering。

　　神奇的“智能”模塊從前文的動圖中不難看出，這種機器人能如此快速地克隆自己，主要得益于它的一塊塊“零件”，研究者稱之為Voxel。

　　Voxel一詞是體積像素（Volume Pixel）的簡稱，我們可以簡單把它理解為模塊。

　　至于模塊為什么會長成這樣，研究者稱，靈感來源于晶格，也就是原子在晶體中排列規律的空間結構。

　　立方八面體的結構具有低密度以及高剛度的優勢，還方便搭建和拆卸。

　　這些模塊除了有機械結構之外，還有智能控制系統。

　　模塊內部搭載了電池，還有中央處理器和執行器等，讓其可以靈活地動起來，還能自主導航。

　　而模塊邊沿則裝有磁吸彈簧針連接器，兩個模塊只需要“貼貼”，就可以牢固地連在一起：

　　就算沒有電線，每組面對面連接也能在10V電壓下，傳輸8A的電流和50N的拉伸力。

　　不過僅靠運動還不夠，機器人選取零件和搭載新機器人的過程還涉及抓取的動作。

　　所以研究團隊還給機器人設計了“手腕兒”。

　　這個“關節”比其他模塊更靈活，方便機器人“拿起”零件以及分層搭建。

　　接下來，機器人就可以有條不紊地克隆自己了。

　　幕后的集中控制程序到這里，還有一個問題：機器人是如何抓取正確的模塊，并按順序拼出想要的新結構？

　　研究人員開發了一個集中控制程序。

　　通過這個程序，機器人可以自我復制、離散化形狀、規劃移動路徑，并合理分配任務。

　　首先，機器人的計算系統會根據給定目標形狀，自動生成適合的構建序列。通過編譯器，將輸入的幾何體離散成有序的分層構建塊。

　　然后，系統還會分析出最佳組裝順序，來提高效率并防止過程混亂。

　　也就是說，機器人不僅能復制粘貼自己，還能分層搭出更大的機器人或者其他結構。

　　舉個栗子~

　　如果現在要建造一個大圓錐，第一步需要人在集中控制程序處輸入這個“施工目標”。

　　然后系統就會自動將這個形狀拆分開，確定施工順序，并確定施工隊的組成，告訴第一個機器人還需要多少個小伙伴來完成任務。

　　然后，系統會發出指令，讓第一個機器人以遞歸的方式造出自己的工友。

　　接著，系統還會分配任務，運用貪心算法找到最高效的施工路徑，避免一群機器人發生碰撞。

　　分層算法則用來分解施工步驟，小機器人制造組件，大機器人則負責將做好的組件搭起來。

　　不過，研究者也指出，在實操過程中，部件還不夠靈活（開頭的動圖是模擬環境中的樣子），目前他們正在研究開發更強大、靈敏的連接器。